4. ALIMENTACIÓN DE LOS MOTORES PASO A PASO

4.1. Secuencias de excitación

El control de un motor paso a paso se consigue alimentando las diferentes fases con una corriente. Dependiendo del nivel de la intensidad, de la polaridad y del orden de excitación secuencial obtenemos diferentes respuestas en el motor. A estas diferentes formas de alimentar el motor se les denomina (secuencias de alimentación o de excitación).

En este apartado se hará referencia básicamente a la excitación de los motores híbridos, que son los mas difundidos. Hay que tener en cuenta que el control de los motores de reluctancia variable difiere de los motores híbridos y los de imán permanente en que sólo tenemos un sentido de la corriente para excitar el bobinado.

4.1.1. Secuencia de dos fases activas (full step)

Esta secuencia se caracteriza por que ambas fases están siempre activadas. El movimiento del rotor se consigue con el cambio de polaridad en la corriente que circula por los bobinados de las fases. La inversión del sentido de giro responde a la inversión de la secuencia de excitación, por ejemplo, si la secuencia para obtener el movimiento incremental de un paso es +A+B, -A+B, -A-B, +A-B, +A+B,... el movimiento en sentido de avance se podría obtener desplazándose en la secuencia a mano derecha, y para invertir el sentido de giro se tiene que invertir el sentido de la secuencia, es decir hacia mano izquierda a partir de la última posición. La tabla 4.1 muestra la secuencia de excitación de dos fases activas (full step).

Tabla 4.1. Secuencia de dos fases activas (full step).

El par que se obtiene en esta secuencia es el máximo que puede entregar el motor, ya que en todo momento ambas fases están activas con la intensidad nominal de trabajo. La posición de equilibrio del rotor se establece entre los dientes del estator correspondientes a cada fase, en equilibrio con los campos magnéticos generados por cada bobinado, ver figura 4.8 (b).

Figura 4.1 Secuencia de avance con dos fases activas

Figura 4.2 Secuencia de retroceso con dos fases activas

En las figuras 4.2 y 4.3 se puede observar las formas de onda correspondientes a la secuencia de excitación full step en dirección de avance y retroceso respectivamente. Las ondas FA y FB corresponden al sentido de la corriente por cada fase, nivel 1 es corriente positiva y nivel 0 es negativa. Las señales de inhibición de la corriente por la fase son representadas por las formas RstA y RstB, que para la secuencia full step están a cero, no inhiben la corriente. El conjunto de líneas formado por FA, FB, RstA y RstB suelen ser las líneas de control típicas en los circuítos de potencia (drivers) que alimentan el motor. Las intensidades que circulan por cada fase son simbolizadas por las formas de onda de IA e IB. Por último, la posición del rotor con las fases activas correspondientes es simbolizada por un modelo de motor de dos polos y dos fases.