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Plotter Router Fresadora CNC

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Plotter Router Fresadora CNC

1. MOTORES PASO A PASO (STEP MOTOR)

1.1. Motores de imán permanente
1.2. Motores paso a paso de reluctancia variable

1.3. Motores paso a paso híbridos

1.3.1. Híbridos de dos y cuatro fases
1.3.2. Híbridos de tres y cinco fases

1.4. Comparación de los diferentes tipos de motores paso a paso

2. CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES PASO A PASO

2.1. Características estáticas

2.1.1. Par de mantenimiento (Holding torque)
2.1.2. Error estático de posición

2.1.3. Secuencias de excitación

2.1.3.1. Motores de reluctancia variable
2.1.3.2. Motores híbridos
2.1.3.3. Secuencia de micropasos

2.2. Características dinámicas

2.2.1. Curvas características par/frecuencia
2.2.2. Relación entre el par dinámico y el par estático
2.2.3. Resonancia mecánica
2.2.4. Compensadores mecánicos de inercia (dampers)

2.2.5. Operación a alta velocidad

2.2.5.1. Modelo de un motor híbrido paso a paso
2.2.5.2. Cálculo del par dinámico (pull out)

4. ALIMENTACIÓN DE LOS MOTORES PASO A PASO

4.1. Secuencias de excitación

4.1.1. Secuencia de dos fases activas (full step)
4.1.2. Secuencia de una fase activa (excitación por onda wave)
4.1.3. Secuencia de medio paso (half step)
4.1.4. Secuencia de excitación para un motor de reluctancia variable
4.1.5. Secuencia de excitación de micropasos en motores paso a paso

4.2. Motores paso a paso bipolares y unipolares

4.2.1. Relación entre el par y la excitación bipolar y unipolar
4.2.2. Motores paso a paso de 8 hilos

4.3. Etapas de potencia (Drivers)

4.3.1. Problemas con los Drivers

4.3.1.1. Circuitos supresores

4.3.2. Alimentación por tensión constante

4.3.2.1. Mejora por resistencia adicional en la alimentación por tensión

4.3.3. Control motor paso a paso por corriente

4.3.4. Control bipolar por chopper en puente H

4.3.4.1. Puente en H para un motor de dos fases.
4.3.4.2. Chopper por fase y por inhibición

4.3.5. Elección del tipo de chopper

4.3.5.1. Corriente de rizado
4.3.5.2. Pérdidas en el motor
4.3.5.3. Disipación en el puente
4.3.5.4. Corriente mínima

4.3.6. Tipos de control de corriente

4.3.6.1. Modulación de anchura de pulsos (Pulse Width Modulation)
4.3.6.2. Tiempo de paro fijo (Frequency Modulation switching control)

5. CARACTERÍSTICAS DE PAR E INTERVALOS DE PULSOS

5.1. Ecuaciones dinámicas y aceleración

5.1.1. Ecuaciones dinámicas
5.1.2. Par de fricción

5.1.3. Aceleración en los motores paso a paso

5.1.3.1. Desaceleración en los motores paso a paso
5.1.3.2. Limitaciones del análisis de aceleración
5.1.3.3. Necesidad de optimizar la aceleración

5.1.4. Perfil de velocidad óptimo

5.1.4.1. Ecuaciones del perfil de velocidad
5.1.4.2. Ejemplo de cálculo de perfil de velocidad
5.1.4.3. Consideraciones del perfil de velocidad

5.1.5. Cargas conectadas al motor mediante elementos de transmisión

5.1.5.1. Transmisión mediante correas y engranajes
5.1.5.2. Levantamiento de objetos
5.1.5.3. Movimiento de objetos mediante cinta
5.1.5.4. Movimiento lineal mediante tornillo sin fin y engranajes

5.1.6. Rendimiento de un husillo
5.1.7. Fricción, par e inercia
5.1.8. Ejemplo de cálculo del par motor en sistema lineal
5.1.9. Ejemplo de cálculo par pull-in arrancar motor

5.2. Determinación del tiempo y el intervalo del pulso

5.2.1. Consideraciones sobre las características de pull-in
5.2.2. Teoría de los intervalos de pulsos en la aceleración lineal

6. ETAPA DE POTENCIA Y CIRCUITO DE CONTROL

6.1. Etapa de potencia

6.1.1. Driver

7. ALGORITMOS Y PROGRAMA DE CONTROL

7.1. Instrucciones y comunicación

7.1.1. Comandos de control

7.1.1.1. Parámetros de los comandos de control
7.1.1.2. Acciones de los comandos de control

Características técnicas DataSheets

Características técnicas DataSheets

Especificaciones de los circuitos integrados usados en el proyecto:

80c32 CMOS single chip 8 bit microcontrollers

27V256 256 Kbits UV EPROM memory

74AHCT573 Octal D-type transparent latch 3-state

74HC00 Quad 2-input NAND gate

74HC259 8 bits addressable latch

74HCT04 hex inverter

74HCT4538 Dual retriggerable precision monostable multivibrator

AD-7228 DAC digital analog converter

L298N dual full-bridge driver

L7800 positive voltage regulator

LM293 dual general purpose Differential Comparator

MAX220-MAX249 drivers receivers intended for EIATIA-232E

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