5.1.5. Cargas conectadas al motor mediante elementos de transmisión
El motor paso a paso proporciona un par que entrega en forma de movimiento rotativo a la carga para el posicionamiento angular, pero una gran parte de las cargas requieren un posicionamiento lineal. Existen diferentes sistemas de transformación y transmisión del movimiento que proporciona el motor, entre éstos destacan los siguientes.
5.1.5.1. Transmisión mediante correas y engranajes
Cuando el par del motor se transmite mediante correas o engranajes según muestra la figura 5.10, la inercia de la carga se refleja en el motor según las siguientes expresiones:
(5.28)
donde
J = inercia total equivalente en el eje del motor (Kg*m2)
J1 = inercia en el engranaje 1 o en la polea 1 (Kg*m2)
J2 = inercia en el engranaje 2 o en la polea 2 (Kg*m2)
N1 = número de dientes del engranaje 1
N2 = número de dientes del engranaje 1
D1 = diámetro de la polea 1
D2 = diámetro de la polea 2
Figura 5.10. Transmisión del par mediante engranajes o poleas con correa.
Transformación del par de carga:
(5.29)
donde
T = par equivalente en el motor (N*m)
T1 = par de carga (N*m)
5.1.5.2. Levantamiento de objetos
Cuando el motor levanta un objeto de masa M mediante una polea de inercia J1, el conjunto de la inercia reflejada en el motor es:
(5.30)
Figura 5.11. Levantamiento de objetos mediante cinta.