6. ETAPA DE POTENCIA Y CIRCUITO DE CONTROL

La aplicación está pensada para su utilización en un posicionador con tres ejes de coordenadas o un robot cartesiano con ejes X, Y y Z. Para ello se dispone de una placa de control, cuyo diagrama de bloques muestra la figura 6.1.
 
A partir de un ordenador personal PC, y por medio de la línea RS232, transmitimos los códigos de control, códigos creados específicamente para esta aplicación, tales como velocidad, aceleración e intensidad del motor, o otros como las posiciones de los ejes X, Y o Z, etc. Éstos son recogidos por el microprocesador (elemento principal de control) y transformados en señales de activación de los drivers de potencia, y señales analógicas transformadas por el convertidor A/D para generar los micropasos. Se dispone de tres etapas de potencia de control por corriente, destinadas cada una de ellas a alimentar el motor correspondiente del eje X, Y y Z. Por último, el elemento imprescindible, el bloque de alimentación que proporciona la energía para hacer funcionar el circuito, éste entrega dos tensiones, una destinada a la señal y el control, de 5 V, y la otra a la potencia (alimentar los motores), de 48 V.

Figura 6.1. Diagrama general de bloques de una placa de control de tres motores paso a paso