5.1.3.2. Limitaciones del análisis de aceleración

En los análisis realizados hasta el momento no se ha considerado la curva característica de par del motor, la única consideración es que el motor proporciona el par necesario para mover la carga, y por consiguiente el par del motor será igual al par de carga. Es decir tan sólo se ha estudiado el par resistente de los diferentes tipos de carga. El término TM (par del motor) se ha considerado constante para evaluar las expresiones, pero éste es función de una diversidad de características. Cuando se considera el par característico del motor se tiene que preveer que éste desciende con el incremento de la frecuencia de trabajo (relación de pasos), por lo que la aceleración a altas velocidades se ve limitada por el descenso del par del motor y el aumento del par resistente debido a las inercias y fricciones.

Figura 5.5. Per de pullout y diferentes perfiles de carga en función del tipo de carga.

La figura 5.5 Muestra la curva característica del par del motor y del par resistente de la carga en función de la frecuencia de trabajo. La intersección de ambas curvas nos indica la frecuencia (razón de pasos) máxima que se puede obtener manteniendo la aceleración. Cuando se aplica una aceleración al sistema, la curva TL(f) sufre un desplazamiento en el par equivalente al par necesario para acelerar la inercia J.

5.1.3.3. Necesidad de optimizar la aceleración

Cuando se realiza una aceleración lineal la única consideración que se tiene que realizar es que el motor entregue el par necesario para arrastrar la carga. El límite se encuentra siempre a altas velocidades, cuando el par del motor desciende y el de la carga aumenta. La intersección de ambas características determina el límite de velocidad para la aceleración. Cuando el motor se encuentra en la zona de bajas velocidades y en estado de aceleración, el par que puede entregar el motor es superior al que requiere la carga, por lo que éste se desaprovecha. Si buscamos una aceleración para cada instante, de tal forma que se requiera al motor el par máximo que pueda entregar para cada razón de pasos, estaremos optimizando la curva de aceleración, obteniendo la máxima aceleración posible para mover la carga, lo que se traduce en unos movimientos mas rápidos que si se utilizase la aceleración lineal.