7.1.1.2. Acciones de los comandos de control

Hasta el momento sólo se ha tratado el tema de parámetros, que son las constantes que definen la forma del movimiento de los motores. Los parámetros únicamente asignan un valor a la variable correspondiente sin que se produzca ninguna acción por parte del sistema. Por otro lado tenemos las acciones que son las que producen algún tipo de movimiento. En la ejecución de las acciones es donde intervienen los parámetros. Las acciones mínimas que tienen que realizar el sistema son:

(1) Pasos de los motores X-Y.

Los pasos de los motores X-Y establecen un movimiento en el plano X-Y. Mediante esta acción se puede establecer un movimiento simple de alguno de los motores, el X o el Y, o un movimiento combinado de ambos motores simultáneamente. El movimiento combinado se realiza mediante la interpolación lineal, de tal forma que ambos arrancan y paran al mismo tiempo, independientemente de los pasos que tengan que dar cada uno. La velocidad marcada en los parámetros sólo la alcanza el motor que tenga que dar el mayor número de pasos, mientras que el otro irá retardado para obtener el movimiento sincronizado. El resultado de la interpolación lineal es el movimiento en línea recta desde la posición en curso hasta la nueva posición (x-y), indicada de forma relativa. Los datos que se pueden entregar están acotados a una variable entera de 16 bits, con el motivo de no complicar la operaciones en el módulo de interpolación lineal. Los datos pueden ser positivos o negativos, indicando un sentido de avance o retroceso. El rango de los datos está comprendido entre (-32768 y 32767), representando cada unidad un medio paso, lo que supone con un husillo de 10mm de paso un desplazamiento lineal de (32767 ½pasos)/(400 ½pasos/cm)= 81.9175 cm. Si el recorrido del sistema lineal es superior a 0.82m, y el movimiento necesario supera este valor, se puede realizar en dos veces, desplazando los ejes cada una de ellas una porción del total. De esta forma el recorrido que se puede obtener es ilimitado.

(2) Pasos del motor Z.

El rango determinado para este motor es el mismo que el de los motores X-Y, de -32768 a 32767 ½ pasos ( ½ paso = 0.025mm lineal). El movimiento del motor Z se realiza de forma independiente, es decir, sólo se pueden mover los motores X-Y mientras el Z está parado o viceversa.

(3) Inicialización de los ejes a cero.

Debido a que no se tiene ninguna referencia de la posición en que se encuentran los ejes, ya que se trabaja en bucle abierto, cuando se pone en marcha el sistema o cuando se produce algún error, es conveniente desplazar los ejes a una posición de referencia. La posición cero se puede obtener mediante la utilización de sensores finales de carrera. La acción es realizar un acercamiento a la posición de referencia hasta que se active el sensor correspondiente, momento en el que se para el motor, dejando el eje situado en la posición del sensor.

(4) Error.

La única transmisión que se realiza en modo inverso, de la aplicación al ordenador es la indicación de error. Un indicador de error es sumamente necesario, éste alerta al ordenador, el cual para la transmisión de instrucciones ya que ha tenido lugar un acontecimiento inesperado, normalmente preventivo, pudiendo llegar a ser destructivo. Las indicaciones de error se pueden producir por dos motivos: en primer lugar, que algún patín de cualquier eje alcance un sensor de final de carrera, en este caso, el sistema se bloquea, los ejes se paran para evitar la colisión del patín con la bancada, y se produce el error. El segundo, sucede de forma voluntaria por el manipulador, al pulsar el botón de paro del sistema, esta acción puede estar vinculada a evitar una colisión, una rotura, en definitiva cualquier medida preventiva. Al producirse un error la instrucción en curso se bloquea sin que produzca su finalización. Un error puede estar provocado por una colisión con pérdida de pasos (pérdida de la posición en curso) por lo que resulta necesario la inicialización del sistema. Después de un error el único comando que se acepta es el de inicialización (I) para situar los ejes de nuevo en la posición cero.

Dado que se trata de un número reducido de comandos, éstos se pueden reducir a una letra inicial que los defina. Mediante el carácter que define el comando se puede establecer la comunicación entre el ordenador y la aplicación. Un cuadro resumen de los comandos y los valores relacionados es el que muestra la tabla 7.1.