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Plotter Router Fresadora CNC

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5.1.3.1. Desaceleración en los motores paso a paso

(3) Desaceleración. Cuando el tren de impulsos de control es parado repentinamente mientras el motor está funcionando a alta velocidad, el motor nunca se para inmediatamente, produciéndose un rebasamiento de la posición. Para conseguir que en un motor no se produzca el rebasamiento, es necesario desacelerar con una secuencia de razones de paso hasta conseguir el paro.

Cuando los impulsos de los pasos se alargan, la velocidad que se transmite es más pequeña que la que tiene el sistema rotor/carga, por lo que el par que genera el motor TM se vuelve negativo, actuando el motor como retención. Entonces la ecuación queda:

\theta _s*J*\frac{\partial f}{\partial t}+\theta _s*D*f+(T_M-T_f)\ =\ 0\\TM<0 (5.13)

Cuando el término viscoso es despreciable, la velocidad se decrementa linealmente

f\ =\ f_s\ =\ \frac{T_f-T_M}{\theta _s*J}*t (5.14)

donde

fs = razón de pasos antes de decelerar a t = 0.

Figura 5.4 Secuencia de excitación y característica de par estático al iniciar la deceleración.

La figura 5.4 muestra las características de par estático para un motor híbrido paso a paso con secuencia de activación de dos fases activas. Inicialmente la secuencia de activación sobre el motor tiene un par positivo, por lo que ésta se encuentra acelerando y proporcionando el máximo par disponible. Para la posición θD, el motor produce el par máximo negativo, entonces el motor desacelera.

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