2. CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES PASO A PASO

2.1. Características estáticas

Las características relativas al motor en estado estacionario se denominan características estáticas.

2.1.1. Par de mantenimiento (Holding torque)

Cuando se alimenta el motor, y en estado de reposo es necesario una cierta cantidad de par para desviar el rotor un paso, este se conoce como par de mantenimiento o (Holding torque) y es específico para cada motor. Normalmente lo proporciona el fabricante en las características técnicas. Cuando se aplica un par que excede el par de mantenimiento el rotor gira continuamente. El par de mantenimiento normalmente es más alto que el par de trabajo y actúa como freno, manteniendo la carga en posición.

El par estático desarrollado por un motor está en función de la posición del rotor; de las dimensiones del estator y los dientes del rotor, y el valor de la intensidad que circula por los bobinados. Las curvas de respuesta típica de un motor VR nos las muestra la figura 3.1; las de un motor híbrido son muy parecidas.

Figura 3.1 Curva característica de par estático para varias intensidades, de un motor de reluztancia variable con una

En la posición del paso, los dientes del rotor y el estator están perfectamente alineados y no se produce ningún par. Si el rotor es desplazado fuera de la posición de equilibrio se desarrolla una fuerza entre los dientes del rotor y los del estator, formando un par que empuja al rotor para retornarlo a la posición del paso. Cuando la dirección de desplazamiento del rotor es negativa produce un par positivo y cuando es positiva produce un par negativo.

La figura 3.2 muestra las características del par respecto al espacio de un diente del rotor (rotor tooth pitch). El rotor sólo retorna a su posición de paso original si este no es desplazado más de medio rotor tooth pitch.

Figura 3.2 Característica de par estático con la posición del paso a corriente nominal.

El par que produce el motor es proporcional a la corriente por las fases, para los motores de reluctancia variable y para los híbridos, como se puede observar en la figura 3.3 de las características par/intensidad, el par es proporcional a la intensidad con una cierta linealidad.

Figura 3.3. Ejemplo de característica par/intensidad. (a) motor de reluztancia variable de cuatro fases y 1,8º, y (b) motor híbr