2.1.2. Statische Positionsfehler

In vielen Anwendungen können wir eine Position Fehler durch mechanische Belastung, dh die Motorwelle die Bewegungen mechanischer kann gesehen werden unter durch ein äußeres Drehmoment erzeugt. Reibung zu überwinden das Drehmoment vom Motor erzeugte und verursachen eine kleine Offset-Winkel in Bezug auf die Lage der Durchgang in einem Zustand des Gleichgewichts.

Abbildung 3.4. Abweichung der statischen Drehmoment Position des statischen Drehmoment-Kennlinie.

Zum Beispiel, Abbildung 3.4 zeigt die Eigenschaften eines Motors mit 8 Zähnen am Rotor und einem maximalen Drehmoment von 1,2 Nm bei Nennstrom. Wenn das Lastmoment 0,75 nm ist, bewegt sich der Motor etwa acht Grad von der Position des Schrittes (Gleichgewicht), bis das Drehmoment entwickelt, um die Last abgestimmt ist.

Eine Schätzung der statischen Position Fehler erhalten, wenn die Eigenschaft (statische Drehmoment / Rotor-Position) ist in der Nähe einer Sinuskurve werden. Für einen Motor mit Zähnen auf dem Rotor ist d und einem maximalen Drehmoment T _p zu einer Verschiebung Θ der Schrittstellung (Balance), die das Drehmoment des Motors entwickelt von ungefähr:

(3.1)

Wenn das Lastmoment T _l des Rotors wird angewendet, um, bewegt es sich auf eine neue Position in einem Winkel  Θ _m, in denen das Motordrehmoment und Last gleich sind:

(3.2)

und statische Positionierung Fehler ist:

(3.3)

Der Fehler bei der Angleichung gemacht wächst wie wir aus der Position der Schritt zu bewegen, bis Sie das maximale Drehmoment zu erreichen. Von diesem ist der Fehler kleiner.

Ein anderer Weg, um die statische Position Fehler zu erhalten, ist die Steigung der Kurve, um eine Linie anzunähern.