2.1.2. erreur de position statique

Dans de nombreuses applications, nous pouvons trouver une erreur de position due à une charge mécanique, c'est à dire l'arbre du moteur peut être vue sous un couple externe produit par les mouvements mécaniques. La friction peut vaincre le couple produit par le moteur et provoquer un petit angle décalé par rapport à la position de passage dans un état d'équilibre.

Figure 3.4. Déviation de la position statique du couple de la caractéristique de courbe de couple statique.

Par exemple, la figure 3.4 présente les caractéristiques d'un moteur à 8 dents sur le rotor et un couple maximal de 1,2 Nm à courant nominal. Lorsque le couple de charge est de 0,75 Nm, le moteur se déplace de huit degrés de la position de l'étape (l'équilibre), jusqu'à ce que le couple développé est adapté à la charge.

Une estimation de l'erreur de position statique peut être obtenu si la propriété (couple statique / position du rotor) est proche d'une sinusoïde. Pour un moteur avec des dents sur le rotor d et un couple maximal _p T à un Θ décalage de la position étape (balance), le couple développé par le moteur est d'environ:

(3.1)

Lorsque le couple de charge T _l est appliqué au rotor, il se déplace vers une nouvelle position à un angle  Θ _m, dans lequel le couple moteur et la charge sont égaux:

(3.2)

et l'erreur de positionnement statique est:

(3.3)

L'erreur commise dans l'approximation grandit à mesure que nous passons de la position de l'étape, jusqu'à atteindre le couple maximal. De là, l'erreur est plus petite.

Une autre façon d'obtenir l'erreur de position statique est à rapprocher de la pente de la courbe à une ligne.