5.1.4. profil de vitesse optimale
En général, la raison pour laquelle le démarrage du moteur pas à pas est beaucoup plus faible que le ratio de-pull les étapes, le temps de positionnement peut être considérablement réduit si le moteur est accéléré rigoureusement jusqu'à ce qu'il atteigne le droit gigogne . Pour atteindre la position finale, le rapport d'étapes est réduit graduellement de la vitesse de déplacement jusqu'à ce que le moteur s'arrête. Le graphique du ratio par rapport à pas de temps dans lequel le moteur tourne entre la position de début et de fin de course est communément appelé (profil de vitesse), un exemple typique est illustré à la figure 5.6.
Figure 5.6 Accélération à un taux de pull-out et de ralentir à la position finale.
a. - profil de vitesse optimal.
b. - Réponse correspondant à la position et l'heure.
En cela, nous pouvons voir que le rapport de la décélération est beaucoup plus rapide que l'accélération, car le couple de charge a tendance à ralentir le système moteur et est capable de développer plus de couple lors de la décélération de l'accélération. En d'autres termes la charge du système permet de procéder à l'arrestation.
Il existe plusieurs méthodes pour générer le profil de vitesse optimale, ou des approximations pour le dans la section suivante fournit un d'eux, mais la réaction dominante est que les paramètres du système et la capacité d'accélération / décélération du moteur se stabiliser. Beaucoup de méthodes sophistiquées de contrôle en boucle ouverte a permis au système d'approcher le droit gigogne, et de toute façon la dépendance du couple moteur à certaines des raisons pour des mesures doivent être prises en compte, il doit être suffisamment expert à contempler les caractéristiques de couple / vitesse avec le pilote comme blocs de construction pour l'analyse. Les variations de charge et le couple de frottement avec la vitesse doit également être pris en compte. Le type gigogne couple sont indiquées dans la figure 5.7 (a).
Figure 5.7 Obtention du profil de vitesse optimal.
a. - Caractéristiques tirez couple T-out (f) et le couple de charge Tl (f).
b. - Fonction 1 / [T (f)-Tl (f)].
Une raison pour les étapes f le couple gigogne est indiquée par T (f) et TL couple de charge (f) (correspondant à la paire de friction). Si le moteur est accéléré le plus rapidement possible, le couple maximal gigogne devrait être élaboré à toutes les vitesses. Cette paire gagne le couple de charge (TL (f) de couple à friction) et d'accélérer l'inertie du système, exprimée algébriquement:
