2.1.3.3. séquence Microstep
La longueur d'une étape d'un moteur pas à pas peuvent être divisés en petits incréments de position du rotor, connu sous le nom «micropas, faire une commande spéciale sur les enroulements d'excitation des phases.
Si l'on considère que, pour un pic de couple moteur hybride statique produite est proportionnelle au courant à travers les phases (Figure 3.3) et le sinus courbe de couple varie avec la position du rotor est obtenue:
\\ T_B\ =\ -K_p*i_B*sin(d*\theta-\frac{\pi }{2} ) "couple moteur hybride avec la position du rotor")
(3.8)
p K est la constante de proportionnalité entre la paire obtenue et l'intensité de la phase B A i yi.
D'exploitation d'une manière classique, la liquidation est excitée par un courant positif ou négatif, résultant en une étape de longueur π / (2 * d) pour chaque changement de l'excitation. Pour fonctionner en pilote micropas de chaque phase doit générer un courant dans une fraction du courant nominal, I:
\\ i_B\ =\ I*cos(a-\frac{\pi }{2}) "l'équation de courant pour micropas")
(3.9)
couple totale produite par le moteur ainsi déterminée par:
![T\ =\ T_A+T_B\ =\ -K_p*I*\left[ sin(d*\theta )*cos(a)+sin(d*\theta -\frac{\pi }{2})*cos(a-\frac{\pi }{2}) \right]\\ =\ -K_p*I*sin(d*\theta -a)](http://www.alciro.org/cgi/tex.cgi?T\ =\ T_A+T_B\ =\ -K_p*I*\left[ sin(d*\theta )*cos(a)+sin(d*\theta -\frac{\pi }{2})*cos(a-\frac{\pi }{2}) \right]\\ =\ -K_p*I*sin(d*\theta -a) "L'équation de couple totale produite par le moteur en micropas")
(3.10)
et la position de zéro équilibre du couple est Θ = a / p. Un micropas, c'est quand il ya une variation du courant circulant dans les enroulements, d'autre part, le nombre de micropas survenant dans une longueur de pas est déterminé par le nombre de variations qui donnent à l'intensité nominale. Et la longueur de micropas NL aux niveaux actuels est la suivante:
\ =\ \frac{(rotor\ tooth\ pitch)}{2*N_L} "L'équation de la longueur des valeurs Micro-courant")
(3.11)
Un hybride avec un angle de 1,8 ° par étape est un angle de 7,2 ° à la distance d'une dent (pas de dent du rotor). Avec un pilote pour contrôler les niveaux de puissance peut être obtenue longueurs micropas de 0,36 º.
Pour l'opération de l'étape classique pleine de la position d'équilibre est définie par l'alignement des dents du rotor et du stator indépendamment de leur niveau actuel. Au contraire, la position de la micro-pas est très critique et dépend du courant circulant dans les bobines, une erreur dans le rotor est transféré à une erreur de position.
L'adoption de Microstepping excitation fournit un certain nombre d'avantages par rapport conventionnel. Une résolution typique est de 20 micropas par pas. Un moteur fonctionnant pas à pas en pleine étape a une résonance mécanique (voir chapitre 3.2.3), mais micropas élimine ce problème. L'inconvénient majeur est le coût du pilote, il réduit aussi pic de couple statique produite par le moteur, mais avec peu significative.
