5. Caractéristiques de couple et des intervalles d'impulsion

5.1. équations dynamiques et l'accélération

5.1.1. équations dynamiques

Quand un moteur pas à pas est synchronisé avec le train d'impulsions de commande, le couple produit par le moteur est équivalent au couple de charge qui s'oppose à la motion. Il s'agit de la quantité de couple nécessaire pour accélérer le rotor / inertie de la charge et le couple de frottement. L'expression qui définit elle est déterminée par les équations fondamentales dynamique:

(5.1)

où

T _M = couple produit par le moteur
J = inertie du rotor et de la charge combinaison
Ω = vitesse angulaire du rotor
D = constante de frottement visqueux
T _f = couple résistant de frottement indépendant de la vitesse

Le moteur couple T _M est une fonction de la vitesse, les forces magnétomotrice, l'angle de couple et d'autres paramètres liés à la machine couple statique discuté à la section 3.2.

Si vous utilisez l'équation 5.1 a à assumer: (1) n'est pas utilisé mécaniques inertie de compensation, (2) le couple moteur ne dispose pas des éléments oscillants, et estime que la plage de vitesse. Le premier terme à gauche est le couple nécessaire pour accélérer l'inertie de l'ensemble rotor et la charge. Lorsque le couple de rotor est transmise par engrenages ou poulies, l'inertie est J l'inertie de la charge par lui-même, mais le montant est réfléchie en fonction du ratio de diamètre.

Figure 5.1. Frottement visqueux et le couple de charge en fonction de la vitesse

Lorsque l'on considère les termes de contrôle, est commode d'exprimer l'équation dynamique basée sur la relation des étapes f (Hz étapes * s ^-1) et l'équation de cette affaire est exprimée comme suit:

(5.2)

où

Θ _s = l'angle de tangage (radians)
f = pas de fréquence (s étapes ^-1)