7.1.1.2. Actions des commandes de contrôle

Jusqu'à présent, seuls abordé la question des paramètres, qui sont les constantes qui définissent la forme du mouvement des moteurs. Les paramètres ne assigner une valeur à la variable correspondante sans causer de toute action par le système. D'autre part, il ya des actions qui produisent une sorte de mouvement. Dans la mise en œuvre des actions est l'endroit où les paramètres. Les actions qui ont moins à faire du système sont:

(1) Processus de moteurs XY.

Les étapes dans les moteurs XY une motion dans le plan XY. Par cette action ne peut établir un simple mouvement de l'un des moteurs, l'X ou Y, ou un mouvement combiné des deux moteurs simultanément. Le mouvement combiné est fait par interpolation linéaire, de sorte que commencent et se terminent dans le même temps, quelle que soit la démarche que vous avez de donner à chacun. La vitesse indiquée sur les seuls paramètres que le moteur a atteint pour donner le plus grand nombre d'étapes, tandis que l'autre sera retardé pour un mouvement synchronisé. Le résultat du mouvement interpolation linéaire en ligne droite de la position actuelle à la nouvelle position (xy), a indiqué en termes relatifs. Les données peuvent être livrés sont bornées à une variable de type entier 16-bit, avec la raison de ne pas compliquer les opérations sous la forme d'interpolation linéaire. Les données peuvent être positives ou négatives, indiquant un avant ou en arrière. La plage de données se situe entre (-32768 et 32767), représentant chaque unité de un demi-pas, qui est un axe de 10mm étape de déplacement linéaire de (32767 ½ marches) / (400 marches ½ / cm) = 81,9175 cm . Si le chemin d'accès du système linéaire est supérieur à 0,82, et le mouvement nécessaire dépasse cette valeur, peut être effectué deux fois, le déplacement des essieux de chaque partie du total. Ainsi, l'itinéraire que vous pouvez obtenir est illimitée.

(2) Moteur étapes Z.

La gamme déterminée de ce moteur est le même que les moteurs XY, ½ -32768 à 32767 mesures (½ pas linéaire = 0.025). Le mouvement du moteur Z est effectué indépendamment, c'est à dire ne peut être déplacé alors que le moteur XY Z est stationnaire ou vice versa.

(3) L'initialisation des axes à zéro.

Parce que vous n'avez aucune référence à la position dans laquelle les axes, car il fonctionne en boucle ouverte lorsque le système démarre ou lorsque une erreur se produit, il est souhaitable de déplacer les axes d'une position de référence . La position zéro peut être obtenu en utilisant des capteurs de course. L'action est à l'approche de la position de référence jusqu'à ce qu'il active le capteur approprié, à quel point le moteur s'arrête, laissant l'essieu sur la position du capteur.

(4) d'erreur.

La seule transmission est effectuée en mode inverse, l'application informatique est l'indication d'erreur. Un indicateur d'erreur est très nécessaire, il alerte l'ordinateur, qui, pour la transmission des instructions et a été un événement inattendu, le plus souvent la congélation, mais pourrait être destructrice. Les indications d'erreur peut se produire pour deux raisons: premièrement, un patin tout axe du capteur atteint une limite, dans ce cas de panne du système, les axes sont arrêtés pour éviter la collision avec le patin banc, et l'erreur se produit. La seconde se passe sur une base volontaire par la poignée, en appuyant sur le système de bouton d'arrêt, cela peut être lié à éviter une collision, une pause, en un mot, toute mesure préventive. En cas d'erreur les accidents se produisent sans instruction en cours d'achèvement. Une erreur peut être causée par une collision avec une perte d'étapes (de la perte de la position actuelle) qu'il est nécessaire d'initialiser le système. Après une erreur, la seule commande qui accepte l'initialisation (I) à la position du nouvel axe à zéro.

Puisqu'il s'agit d'un nombre limité de commandes, celles-ci peuvent être réduits à une première lettre que vous définissez. A travers le personnage de la commande ne peut établir la communication entre l'ordinateur et l'application. Un tableau récapitulatif des commandes et des valeurs connexes est indiquée dans le tableau 7.1.