7.1.1.2. 股份控制命令

到目前为止，只处理问题的发动机参数，这是常数定义的形状的运动 。这些参数将只给予相应的变量的值不会造成任何系统的行动。另一方面，也有行动，产生一些运动种。正在行动的实施其中参数。那些做了系统的最小行动是：

（1）过程XY引擎。

在向下一个在XY平面运动的XY电机的步骤。通过这一行动可以建立一个引擎，X或Y，或两者相结合的运动发动机同时简单的动作。合并后的议案是由线性插值，这样既能启动和停止的同时，无论步骤你必须给每个。关于参数标记速度只达到了引擎，让尽可能多的步骤，而其他将被延迟的同步运动。在从当前位置直线到新的位置（xy）的相对而言表明，直线插补运动的结果。可交付的数据绑定到一个16位整数变量，与理由不复杂化的线性插值形式的运作。数据可以是正数或负数，表明正向或反向的方向。数据范围为（-32768和32767），分别代表每个单位半步，这是一个两步线性主轴十毫米运动（32767 ½步骤）/（400 ½步/厘米）=八十一点九一七五厘米。如果线性系统路径高于0.82米，以及必要的移动超过此值，可能会执行两次，每次移动轴的总的一部分。因此，这条路线，你可以得到的是无限的。

（2）电机z的步骤

这个引擎确定的范围是一样的XY电机相同，-32768到32767步骤½（½线性节距= 0.025）。 Z轴电机的运动是独立进行，即只能在移动时发动机XY Z是固定的，反之亦然。

（3）初始化为零的轴。

因为你自己没有的位置，其中轴线，因为它是在开环系统启动时的作品，或发生错误时的参考，这是可取的移动轴为参考点。零位，可使用传感器限位开关。这个动作是接近的参考位置，直到它会激活相应的传感器，此时发动机停止，离开对轴传感器的位置。

（4）错误。

唯一的传输在反向模式中执行，计算机应用是错误指示。一个错误的指标是非常必要的，它会提醒计算机，这对于指令传输一直是突发事件，通常是冻结，但可能是毁灭性的。迹象表明可能会发生错误的原因有两个：第一，任何一个滑冰轴传感器在这种情况下达到了一个极限，系统崩溃，轴都被停止，以避免与溜冰碰撞板凳，和错误发生。第二次发生在自愿的基础上由手柄，按下停止按钮系统，这可能与避免碰撞，休息，总之，任何防范措施。当当前指令错误发生事故没有完成。一个错误可能造成的损失与步骤（当前位置亏损）是必要的初始化系统的碰撞。错误后接受的唯一的命令初始化（一）至新的位置在零轴。

由于这是一个命令数量有限，这些都可以减少到您定义的首字母。通过在命令字符可以建立在计算机和应用程序之间的通信。的命令和相关的值汇总表见表7.1。