5.1.7. 摩擦，力矩和惯性
任何机械系统优化的好，它总是在所有运动部件的摩擦经历线性或旋转，成从发动机的扭矩传递扭矩损失得到这个转换。在某些情况下，这种摩擦是很重要的，足以顾及这一点。
图5.16典型元素显示在一个线性定位系统。
图5.16显示了一个例子， 线性定位系统的使用负载线性滑动导轨与球选手 ，还有一个从发动机主轴（螺钉传输运动）与球螺母。主轴轴承附件是由制成，可以有两种类型与不预，第一个摩擦是微不足道的，并指示由制造商第二位。主轴螺母也可以预装或不是游戏，以避免旅行。等效力矩取决于预紧力F P的螺距比前K和 P丝杠。
图5.17摩擦特性/速度和变形/球力滚筒。
在负载已考虑到与辊筒球的摩擦。这相当于力是由μ大规模的系统 M（负载+媒体）和摩擦系数，给人一种力 F =μ*米这支部队可以忽略不计，如果没有预装冰鞋或重量M是小。
*p}{2*\pi*\eta})*\frac{N_1}{N_2} "转矩方程的线性定位系统")
（5.36）
图5.17显示了作为一个变形速度和溜冰鞋直线导轨负荷函数的函数的摩擦。
图5.18不同流动惯性元线性定位系统。
当同时考虑到在图5.18，5.32所示的系统方程所涉及的所有元素变成：
*(\frac{N_1}{N_2})^2+M*(\frac{P}{2*\pi})^2*(\frac{N_1}{N_2})^2 "动量方程的线性系统的指南和螺钉")
（5.37）
我们在这一点齿轮电机转子惯量Ĵ M和 J 1首先是直接连接到电机轴。在另一边，是齿轮在惯性的另一端，必须处理应用之间的比例牙齿（不适用的1 / N 2）2。J2的代表第二的齿轮的惯性的，强一个耦合Ĵ H轴的惯性和具有主轴。在去年的地方是运动衍生的负载量加上表的质量和元素，它必须通过应用旋转变换比[P的第一次翻译运动到A /（2 *π ）] 2和第二齿轮比。如果转让是由主轴电机轴之间的直接和不使用齿轮，比（N 的1 / N 2）2为5.37删除从方程，惯性主轴的可直接从曲线，提供制造商（见图5.15）或应用圆柱要素公式如下：
（5.38）
其中
Ĵ =时刻）惯性的圆柱体（公斤*米
ρ=密度材料（钢7.8 * 103公斤/米3）
ð =气缸直径（米）
L =长度的缸体（米）
图5.19层板为主的惯性力矩的螺杆直径。
检索惯性力矩和等效公式5.1是适用于获得必要的电动机的扭矩。
