2.2.5.1. 模型是一个混合式步进电机
在对中的计算的第一步是设置一个电机相（图3.21）的模型。混合引擎有两个独立的绕在定子，每个包括电阻和电感线圈阶段模型安装阶段。电线的和绕组电感我们是由制造商决定的特征性。
图3.21。型号发动机的混合电路的一个阶段。
要完成该模型必须包括在该相绕组的作用引起的转子电压。这种紧张是由于由永久磁铁产生的流量，不同方面正弦到转子的位置。在阶段A和B诱导与D可以表示为电动机的转子齿流量：
\\ \psi _B\ =\ \psi _M*sin(d*\theta-\frac{\pi }{2} ) "诱导阶段A和B流量方程为电机与D牙")
（3.15）
ψm的最大流量每个绕组被诱惑。当在电话号码查询转子的速度移动/ dt的，在该相绕组感应电压等于流量变化引起的。
*\frac{\partial \theta }{\partial t}\\ e_A\ =\ \frac{\partial \psi _B}{\partial t}\ =\ d*\psi _M*cos(d*\theta -\frac{\pi }{2})*\frac{\partial \theta }{\partial t} "中的绕组感应电压方程")
（3.16）
产生电压的特性，通常不包括在制造商提供的数据，但它可以得到实验。如果电机绕组开路电路，它连接轴的运动到另一个引擎，在相电压测量值相当于感应电压。知道了速度（电话号码查询/ dt）的开路电压（E）和转子齿数（四），洪峰流量（ψ 米），可使用公式确定3.16。另一种方法是推断ψ 速度 m扭矩/的特色，在低转速工作。
该混合式步进电机有两个，可与目前的积极或消极的兴奋阶段。一个完整周期的激发提供了四个步骤，对应于每个在这两个阶段的励磁电流的极性。如果电机在运行的F步骤率，周期重复一周期激励的激励频率f / 4和角速度是：
（3.17）
在每个周期的电机励磁移动一格牙（齿距=2π/ d）在一时间2π/ω，并在转子的平均速度是：
（3.18）
结合一段时间内的方程。
（3.19）
Σ是一个负载角作为已知的积分常数。这个角度是由在该方面的平衡位置的舞台转子位置拖延，随负载（见第3.2.2）增加。
适用于每个阶段的电压是从一个不断功率级，可以在一个积极或消极的切换。这种开关引入了一个非线性，它可以被删除只考虑了电压和电流的基本组成部分。由发动机产生的扭矩取决于强度和相位感应电压的互动。本质上的感应电压正弦，只有电流通过在同一频率正弦分量相对于计算所需的配对。
方程代入3.16 3.18和3.19，我们发现了诱导应力的表达。
 "感应电压方程")
（3.20）
该感应电压频率等于基本组成部分的电压频率，只有当前的基本组成部分是必要的对中的计算。
图3.22。波形电压一阶段两阶段混合经营活动与激发序列，显示电压基本组成部分。
电源电压基波分量的振幅有一个供应的V = 4V的直流 /π，其中伏的直流电压。的相电压基波分量可写为：
\\ V_B\ =\ V*cos(\omega *t-\frac{2}{\pi }) "相电压的基本组成部分")
（3.21）
瞬间电压和A相电流方程表示的。
+e_A "每相感应电压和电流")
（3.22）
当前阶段的基本组成部分，通过一个可以表示为：
 "A相电流")
（3.23）
其中A为相位角。代的基本方程中的电压和电流分量产量3.22：
\ =\ R*I*cos(\omega *t-\sigma -a)-\omega *L*I*sin(\omega *t-\sigma -a)+\omega *\psi _M*cos(\omega *t-\sigma ) "相电压")
（3.24）
此方程向量图可以看出，在图3.23。
图3.23。发动机混合图的一相为载体和组成部分。
在向量图应用到的电压相等于上的电阻和电感引起的应力和应变值的总和。在紧张的阻力，而在线圈电压偏移π/ 2到目前的当前阶段。该感应电压会导致在一个角度通过对目前的阶段，并推迟到一个角度δ适用的电压。在这个向量图只考虑基波电流，虽然这是由一个更高频率的谐波系列组成，他们不参与由电机产生的转矩。
