5. 转矩特性和脉冲间隔

5.1. 动力学方程和加速度

5.1.1. 动力学方程

当步进电机与控制脉冲序列同步，由电动机产生的转矩等于负载转矩的反对议案。这是需要多少的扭矩，加速转子/负载惯量和摩擦力矩。的表达式，定义它是由基本的动力学方程决定：

（5.1）

其中

_的 Tm =力矩马达产生
Ĵ =惯量的转子和荷载组合
Ω=转子角速度
ð =粘性摩擦不断
T _f =摩擦负载转矩转速独立

电机转矩 T _M是3.2功能的速度，磁力，扭矩和角度等参数节讨论相关的静态扭矩机。

如果使用公式5.1必须承担：（1）不使用机械补偿惯性，（2）发动机的扭矩没有振荡元件，只考虑速度范围。左边的第一项是需要加快转子和荷载组合惯性力矩。当转子扭矩负载是通过齿轮或滑轮传输，惯量J是由本身的负载惯量，但数量是作为一个直径比功能反映。

图5.1。摩擦和粘性负载转矩根据速度

当考虑的控制条款，方便表达的动态方程 f步骤的基础上的关系（赫兹步骤* ^s - 1时^），案件方程，这是表示为：

（5.2）

其中

Θ _商S =俯仰角（弧度）
f =频率步骤（步骤^秒-1）