5. Drehmomentverlauf und Pulsintervalle

5.1. Dynamische Gleichungen und Beschleunigung

5.1.1. Dynamische Gleichungen

Wenn ein Schrittmotor mit der Kontrolle Impulsfolge synchronisiert ist, erzeugt das Drehmoment des Motors entspricht dem Lastmoment, dass die Bewegung entgegensetzt. Dies ist der Betrag des Drehmoments notwendig, um die Rotor / Lastträgheit und Reibmoment zu beschleunigen. Der Ausdruck, dass es durch die grundlegenden dynamischen Gleichungen definiert:

(5.1)

wo

T _M = Drehmoment des Motors erzeugt durch
J = Trägheitsmoment des Rotors und Lastkombination
Ω = Winkelgeschwindigkeit des Rotors
D = viskose Reibung konstant
T _f = Reibung Lastmoment unabhängig von der Geschwindigkeit

Das Motormoment T _M ist eine Funktion der Geschwindigkeit, magnetische Kräfte, die Drehwinkel und andere Parameter in Bezug auf statische Drehmoment Maschine 3.2 diskutiert im Schnitt.

Wenn Sie die Gleichung 5.1 verwenden muss davon ausgehen: (1) nicht verwendet werden, mechanische Kompensation Trägheit, (2) das Drehmoment des Motors nicht über die schwingenden Komponenten und berücksichtigt nur den Drehzahlbereich. Das erste Glied auf der linken Seite ist das Drehmoment benötigt wird, um die Trägheit des Rotors und Lastkombination beschleunigen. Wenn der Rotor Drehmomentbelastung durch Zahnräder oder Riemenscheiben übertragen wird, ist die Trägheit J das Trägheitsmoment der Last von sich selbst, sondern der Betrag wird als Funktion des Durchmesser-Verhältnis wider.

Abbildung 5.1. Reibung und viskose Lastmoment je nach Geschwindigkeit

Bei der Betrachtung der hinsichtlich der Kontrolle, ist bequem zu f drücken die dynamische Schritte Gleichung über das Verhältnis von (Hz-Schritten * s ^-1) und die Gleichung für diesen Fall ist wie folgt ausgedrückt:

(5.2)

wo

Θ _s = Anstellwinkel (Bogenmaß)
f = Frequenz Schritt (Schritte s ^-1)