7.1.1.2. Die Aktien der Steuerbefehle

Bisher wurden nur Motoren beschäftigte sich mit der Frage der Parameter, die die sind die Konstanten, welche die Form der Bewegung. Die Parameter werden nur einen Wert zuweisen, die entsprechende Variable, ohne dass jede Handlung durch das System. Auf der anderen Seite gibt es Aktionen, die Bewegung erzeugen eine Art von. Bei der Umsetzung der Maßnahmen ist, wo die Parameter. Die minimale Aktionen, die auf dem System zu tun haben, sind:

(1)-Prozess XY-Motoren.

Die Schritte in der XY-Motoren nach einer Bewegung in der XY-Ebene. Mit der vorliegenden Klage nachweisen kann, eine einfache Bewegung einer der Motoren, die X-oder Y-oder eine kombinierte Bewegung beider Motoren gleichzeitig. Die kombinierte Bewegung wird durch lineare Interpolation gemacht, so dass beide Start-und gleichzeitig aufhören, unabhängig davon, welche Schritte Sie haben zu jedem geben. Speed auf dem markierten Parameter nur erreicht der Motor die größte Anzahl der Schritte geben, während die andere für synchronisierte Bewegung verzögert. Das Ergebnis der linearen Interpolation Bewegung in einer geraden Linie von der aktuellen Position an die neue Position (xy) in relativen Zahlen angegeben. Die Daten können geliefert werden sollen, um eine 16-Bit Integer-Variable begrenzt, mit der Begründung nicht auf die Operationen in Form der linearen Interpolation erschweren. Die Daten können entweder positiv oder negativ, was auf eine Vorwärts-oder Rückwärtsrichtung. Die Daten liegen zwischen (-32768 und 32767), was jede Einheit einen halben Schritt, der eine Spindel 10mm Schritt ist lineare Bewegung (32767 ½ Schritten) / (400 ½ Schritten / cm) = 81,9175 cm . Wenn der Pfad des linearen Systems ist höher als 0.82m, und die notwendige Bewegung diesen Wert überschreitet, kann zweimal durchgeführt werden, bewegt die Achsen jeder Teil des Gesamtbetrags. So ist die Route, die Sie bekommen können unbegrenzt.

(2) Motor Schritte Z.

Der Bereich für diesen Motor bestimmt ist der gleiche wie der XY-Motoren, von -32.768 bis 32.767 Schritte ½ (½ lineare Teilung = 0.025). Die Z-Bewegung des Motors ist unabhängig durchgeführt, dh es können nur bewegt, wenn der Motor XY Z stationär oder umgekehrt werden.

(3) Die Initialisierung der Achsen auf Null.

Da Sie keinen Verweis auf die Position, in der die Achsen, wie es funktioniert im offenen Regelkreis, wenn das System startet oder wenn ein Fehler auftritt, ist es wünschenswert, die Achsen, um einen Verweis zu bewegen . Die Nullstellung kann mithilfe Sensoren Endschalter werden. Die Aktion ist auf die Referenzposition Ansatz, bis es die entsprechende Sensor aktiviert, an welcher Stelle der Motor stoppt, so dass die Achse auf der Position des Sensors.

(4) Fehler.

Das ist nur eine Übertragung in umgekehrter Modus durchgeführt wird, wird die EDV-Anwendung die Angabe des Fehlers. Ein Fehler Indikator ist sehr notwendig, alarmiert sie die Computer, die für die Übertragung von Anweisungen und ein unerwartetes Ereignis, in der Regel Einfrieren wurde, sondern destruktiv sein könnte. Die Fehlermeldungen können aus zwei Gründen auftreten: Erstens, dass ein Skate alle Achsen-Sensor eine Grenze erreicht, in diesem Fall das System abstürzt, sind die Achsen angehalten, um eine Kollision mit dem Schlittschuh zu vermeiden Bank, und der Fehler auftritt. Die zweite geschieht auf freiwilliger Basis durch den Handgriff durch Drücken der Stop-Taste, kann darauf stehen, um eine Kollision, eine Pause, kurz gesagt, alle vorbeugenden Maßnahme zu vermeiden. Wenn ein Fehler die aktuelle Anweisung Abstürze auftreten ohne Abschluss. Ein Fehler kann durch eine Kollision mit einem Verlust von Schritten (Verlust der aktuellen Position) wie nötig, um das System zu initialisieren verursacht werden. Nach einem Fehler der einzige Befehl, der Initialisierung (I) auf die neue Achse in Nullstellung akzeptiert.

Da es sich um eine begrenzte Anzahl von Befehlen, können diese einen ersten Brief, den Sie definieren reduziert werden. Durch die Zeichen in der Befehlszeile kann die Kommunikation zwischen dem Computer und Anwendung zu etablieren. Eine zusammenfassende Tabelle der Befehle und die zugehörigen Werte sind in Tabelle 7.1 dargestellt.