5.1.4.3. Überlegungen des Geschwindigkeitsprofils
Das Geschwindigkeitsprofil kann gebaut werden, wenn dieser Ausdruck wird ausgewertet werden, zum Beispiel für einige Werte von f:
| f (Schritte * s -1) | t (ms) |
| 100 | 21 |
| 150 | 32 |
| 200 | 46 |
| 250 | 61 |
| 300 | 84 |
| 350 | 117 |
| 400 | 177 |
Abbildung 5.9. Optimale Geschwindigkeitsprofil aus der Bewertung der Gleichung 5.24.
Der vollständige Geschwindigkeitsprofil in Abbildung 5.9 gezeigt. Da dieses Ergebnis von der charakteristischen Ansatz Kippmoment, das ein paar weniger als die tatsächliche Kurve abgeleitet wird, muss der Motor in der Lage sein, um das Profil eines einheitlichen Satzes folgen, wenn die Last bleibt in der zu erwarten. In der ersten Tranche von 0-100 Schritte * s -1 das Profil einer linearen Form, ist dies, weil der Motor Drehmoment-Charakteristik T (f) und der Last T L (f) konstant sind, folgende haben wir eine exponentielle Beschleunigung Abschnitt mit einer stärker im niedrigen Verhältnis der zurückgelegten Schritte Vorteil der verfügbaren Motormoment aus diesen Gründen von Schritten, um so schnell wie möglich Geschwindigkeit, desto höher ist die Rate der Schritte den Hang Ebenen allmählich auf den Pull-out-Ratio auf ein Null-Beschleunigung. Da mit zunehmender Drehzahl, verliert es Drehmoment und damit die Fähigkeit, zu beschleunigen. Der Torque-Motor liefert ziehen Reibung Last verteilt T (f) und insbesondere bei der Beschleunigung der Trägheit des Systems und erreichte das Finale mit einem Null-Beschleunigung, Drehmoment liefert alle haben, um die Reibung Last ziehen.
Wenn das System verlangsamt, muss der Motor ein negatives Drehmoment und somit jede Phase muss aktiviert nach dem Rotor gibt die Gleichgewichtslage der Phase sein. Die Last Winkel definiert in Absatz 3.2.2 wird dann negativ und der Motor erzeugt ein Bremsmoment T B (f), die in der Regel größer als das Paar von Pull-out [T B (f)> T ( f)]. Die Bewegungsgleichung des Systems lautet dann:
\ =\ T_L(f)+J*\left( \frac{\partial^2 \theta }{\partial t^2} \right) "Verzögern Bewegungsgleichung")
(5.25)
Wo T B (f) ist das Paar von Abbremsen auf das Verhältnis der Schritt f. Setzt man für df / dt in Bezug auf F aus Gleichung 5,16 ergibt sich:
![\frac{\partial f}{\partial t}\ = \ -[T_B(f)+T_L(f)]*\frac{n*p}{2*\pi *J}](http://www.alciro.org/cgi/tex.cgi?\frac{\partial f}{\partial t}\ = \ -[T_B(f)+T_L(f)]*\frac{n*p}{2*\pi *J} "df / dt in Bezug auf f")
(5.26)
Wenn das Lastmoment aufgrund der Trägheit des Systems das Motordrehmoment hilft, kann die optimale Geschwindigkeit Profil während der Verzögerung durch die Integration der obigen Gleichung erhalten werden:
-T_L(f)} "\ Frac {p} {n * 2 * \ pi * J} \ int_ {0} ^ {t} \ partial t \ = \ \ frac {n * p * t} {2 * \ pi * J} \ = \ - \ int_ {f_i} ^ {f} \ frac {\ partial f} {t_B (f)-T_L (f)}")
(5.27)
wobei t Schritten ist die Zeit zu verlangsamen erste aus dem Grund, warum Schritte f f i. Zur Integration der Funktion 1 / [T B (f) + T L (f)] sollten wieder verwendet werden die graphische Methode. Ein typisches optimale Geschwindigkeit Profil dieses Integral wie in Abbildung 5.6 gezeigt.
