Beispiel für die Berechnung des Geschwindigkeitsprofils, Plotter Router Fresadora CNC, alciro

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Plotter Router Fresadora CNC

1. MOTOR Step by Step (Schrittmotor)

1.1. Permanent-Magnet-Motoren
1.2. Schrittmotoren, variable Zurückhaltung

1.3. Hybrid-Schrittmotoren

1.3.1. Hybriden von zwei und vier Phasen
1.3.2. Hybriden von drei und fünf Stufen

1.4. Vergleich verschiedener Arten von Schrittmotoren

2. MERKMALE von Schrittmotoren

2.1. Statische Charakteristiken

2.1.1. Haltemoment (Haltemoment)
2.1.2. Statische Positionsfehler

2.1.3. Anregung Sequenzen

2.1.3.1. Variable Reluktanzmotoren
2.1.3.2. Hybrid-Motoren
2.1.3.3. Microstep Sequenz

2.2. Dynamische Eigenschaften

2.2.1. Kurven / Drehmoment / Frequenz
2.2.2. Verbindungen zwischen den dynamischen und statischen Drehmoment Drehmoment
2.2.3. Mechanical Resonance
2.2.4. Ausgleichen mechanische Trägheit (Dämpfer)

2.2.5. High-Speed-Betrieb

2.2.5.1. Modell einer Hybrid-Schrittmotor
2.2.5.2. Berechnung der dynamischen Drehmoment (herausziehen)

4. MOTORLEISTUNG STEP BY STEP

4.1. Anregung Sequenzen

4.1.1. Reihenfolge der beiden aktiven Phasen (Vollschritt)
4.1.2. Ablauf einer aktiven Phase (Welle-Welle Erregung)
4.1.3. Half-Schritt-Sequenz (Halbton)
4.1.4. Excitation Sequenz für eine variable Reluktanzmotor
4.1.5. Excitation Sequenz im Mikroschritt Schrittmotoren

4.2. Schrittmotor bipolaren und unipolaren

4.2.1. Beziehung zwischen Drehmoment und bipolaren und unipolaren Anregung
4.2.2. Schrittmotoren 8-Draht

4.3. Leistungsverstärker (Drivers)

4.3.1. Probleme mit Treibern

4.3.1.1. Schutzbeschaltungen

4.3.2. Konstante Spannung Fütterung

4.3.2.1. Verbesserung zusätzlichen Widerstand Spannung Fütterung

4.3.3. Schrittmotor Steuer-und Leistungselektronik

4.3.4. Bipolar-Chopper-Steuerung in H-Brücke

4.3.4.1. H-Brücke für eine Zwei-Phasen-Motor.
4.3.4.2. Chopper-Phase und die Hemmung

4.3.5. Die Wahl der Art der Chopper

4.3.5.1. Ripple Current
4.3.5.2. Die Verluste im Motor
4.3.5.3. Dissipation in der Brücke
4.3.5.4. Minimaler Strom

4.3.6. Arten der Stromregelung

4.3.6.1. Puls-Weiten-Modulation (Pulse Width Modulation)
4.3.6.2. Festanschlag Zeit (Frequency Modulation Schaltsteuerung)

5. Drehmomentverlauf und Pulsintervalle

5.1. Dynamische Gleichungen und Beschleunigung

5.1.1. Dynamische Gleichungen
5.1.2. Reibungsmoment

5.1.3. Beschleunigung von Schrittmotoren

5.1.3.1. Verlangsamung der Schrittmotoren
5.1.3.2. Einschränkungen der Analyse der Beschleunigung
5.1.3.3. Brauchen Sie zu optimieren Beschleunigung

5.1.4. Optimale Geschwindigkeitsprofil

5.1.4.1. Geschwindigkeitsprofil Gleichungen
5.1.4.2. Beispiel für die Berechnung des Geschwindigkeitsprofils
5.1.4.3. Überlegungen des Geschwindigkeitsprofils

5.1.5. Lädt mit dem Motor verbunden durch Übertragungselemente

5.1.5.1. Übermittelt durch die Riemen und Zahnräder
5.1.5.2. Heben
5.1.5.3. Verschieben von Objekten mit Klebeband
5.1.5.4. Lineartechnik von Schnecke und Zahnrad

5.1.6. Performance einer Schraube
5.1.7. Reibung, Drehmoment und Trägheit
5.1.8. Beispiel für die Berechnung des Drehmoments in linearen Systems
5.1.9. Beispiel zur Berechnung der Torque-Motor Pull-in starten

5.2. Die Bestimmung der Zeit und Pulsabstand

5.2.1. Überlegungen über die Eigenschaften von pull-in
5.2.2. Theorie der lineare Beschleunigung Puls Intervalle

6. STAND-und Steuerstromkreis

6.1. Verstärker

6.1.1. Driver

7. Algorithmen und Steuerungsprozesse PROGRAMM

7.1. Anleitung und Kommunikation

7.1.1. Steuerbefehle

7.1.1.1. Command Parameter steuern
7.1.1.2. Die Aktien der Steuerbefehle

Technische Datenblätter

5.1.4.2. Beispiel für die Berechnung des Geschwindigkeitsprofils

Beispiel: Schrittmotor hat eine Länge von 15 Grad-Schritten und eine charakteristische Drehmoment / Drehzahl 5,8 ausziehbarer Abbildung, wie in, es bewegt zu kg beschleunigen Lastträgheit von 2 * 10-4 * m ² und ein Paar von 0,1 N * m. Erhalten Sie das Geschwindigkeitsprofil Kurve zu beschleunigen das System optimal.

Die Pull-out Grund für dieses System beträgt 435 Schritte * s-1, so in diesem Tempo der Kippmoment der Motoren ist gleich Drehmomentbelastung.

Die Variation der Kippmoment mit der Geschwindigkeit kann zu einer Geraden angenähert werden, wie durch die gestrichelte Linie in Abbildung 5.8 gezeigt. T (f) ist ein Näherungswert für die Funktion:

Abbildung 5.8. Merkmale von zwei ausziehbaren zeigt die lineare Approximation.

$T(f)\ =\ 0.35\ N*m\ \ \ 0<f<100\ pasos*s^{-1}\\ y\ =\ 0.426-0.00075*f\ N*m\ \ 100<f<435\ pasos*s^{-1}\\ T_L(f)=0.1\ N*m$ (5.20)

Aus Gründen der Schritte bis zu 100 Schritten * s ^-1:

$A\ =\ \int_{0}^{t}\frac{\partial f}{T(f)-T_L(f)}\ =\ \ \int_{0}^{t}\frac{\partial f}{0.25}\ =\ 4*f\ (N*m*s)^{-1}$ (5.21)

Die Schrittlänge beträgt 15 ° = 0,262 Bogenmaß = 2 * π / n * p. Aus Gleichung 5.21, die Zeit, die ist zu erreichen das Verhältnis von Schritt f:

$t\ =\ \frac{2*\pi *J*A}{n*p}\ =\ 0.252*2*10^{-4}*4*f\ =\ 0.21*f\ ms$ (5.22)

So die Geschwindigkeit steigt linear mit der Zeit bis zum Erreichen der 100 Stufen * s ^-1 ms erreicht nach 21.

Aus Gründen der Weg zwischen 100 und 435 Schritte * s ^-1:

$A\ =\ \int_{0}^{t}\frac{\partial f}{T(f)-T_L(f)}\ =\ \ \int_{0}^{100}\frac{\partial f}{0.25}+\int_{100}^{f}\frac{\partial f}{0.426-0.00075*f}\\ =\ 9630-1333*log(1305-3*f)\ (N*m*s)^{-1}$ (5.23)

Aus Gleichung 5.19, die benötigte Zeit zu erreichen daher das Verhältnis von Schritten im Bereich von 100-435 Schritte * s ^-1 ist:

$t\ =\ \frac{2*\pi *J*A}{n*p}\ =\ 0.0262*2*10^{-4}*[9630-1333*log(1305-3*f)]\\ =\ 0.503-0.0679*log(1305-3*f)\ s$ (5.24)

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