2.2.3. 机械共振

步进电机是要求回答之间的变动为基础在兴奋的步骤，平衡位置的角位移。该系统的响应，在觉醒反应的变化被称为一个步骤，通常是非常振荡。典型的反应，如图3.12所示。在实际应用中需要精确定位的这种反应有重大缺点摆动，例如，如果一个步进电机主要应用于移动的马车，一台打印机打印一个字符，工作速度是有限的花费的时间推动汽车行驶精确到每一个字符的位置。

图3.12。步进电机的典型响应一个步骤。

对一个简单的步骤响应的参数定义在图3.12。斜坡时间（上升时间）所花费的时间为电机，达到了逐步的地位，它决定了我们能够达到的最高速度。该系统具有一些作为总步数的百分比表示的幅度过冲（冲）到所需位置。最后，稳定时间（稳定时间）是在哪个时间冲降至5％的幅度了一步。

图3.13。响应比共振频率附近的步骤。
----比=共振频率的步骤。
___由于步骤= 0.6 *自然共振频率。

一个在一个阶跃响应的高波动的后果是共振效应的存在，在对自然的转子振荡频率步率。图3.13显示了两个马达反应的步骤在一个不同的频率系列。在第一个答案，对通过的原因是关于一个在天然振荡频率0.6倍，因此，转子低于均衡的立场是，具有低转速下发生变化时，在兴奋。转子反应与一个统一的反应的所有步骤。在其他步骤响应比约等于自然振荡频率和转子的平衡与在第一步骤结束正速度位置。由于这种初速度结果，第二步反应是一个振荡转子波动对许多新的平衡位置。转子振荡上升幅度在连续步骤的执行，直到最后失去平衡位置。的振荡幅度超过了电机的转矩，使转子走向一些替代方式的位置，移动一（转子齿距）从当前位置完成。之间的转子位置和数量的变化，在激发信件丢失，因此，转子的运动是不稳定的。

图3.14。共振区域的一步的反应敏感。

对亏损与共振区域被定义为发动机特性，并说明了（逢低）在曲线（拉出），如图3.8速度转矩特性。这些（逢低）发生在一个单一的固有振荡频率的脉冲响应，但也可能发生，如果间隔的激发与转子走向平衡位置与正速度相吻合。这些地区在图3.14所示。转子通过这些F _n）的时间间隔的倍数的振荡周期（1 _/。

（3.14）

如果一个电动机自然振荡频率为100Hz的位于左右，我们将（蘸）在扭矩/转速100，50，33，25，20，特性曲线...步骤每秒。这个结果是不准确的，因为对外部振荡频率的行动和补偿费而定。

图3.13。回复了半步控制媒体。
___响应全步进激励。
----响应半一个中间步骤。

如果步骤对应A相励磁阶段B的变化，中间的步骤是取得了两个阶段A和B兴奋。图3.15显示了虚线跟踪阶段A和B激励系统超调。转子是感动了附近的B相（1步）的平衡位置过冲的影响。这时，只有激发切换B相（A相块）和过渡到最后一步是实现
最初的一个小错误，因此一小冲。这之间的反应，并从单相激励序列派生对比（连续跟踪），是超调的实际无效，因此得到最大限度地减少共振的影响。和稳定时间（稳定时间）是非常小的相比，在响应一个步骤中获得的。该系统有一个主要缺点是在中间半步控制励磁时代的变化是至关重要的，根据负载状况而定。