7.1. 说明与沟通

首先要做的是建立指挥和之间的计算机（PC）和微控制器应用程序的通信协议。

7.1.1. 控制命令

其控制指令应用的一部分，你可以执行的指令，他们必须在规定和电气系统的特点和机械的发动机。认为必须在规定的最低参数为：

7.1.1.1. 命令参数控制

（1）电流通过线圈。

根据发动机的使用，不得要求可提供的最大扭矩。由于扭矩是成正比的强度，降低了它的价值，你会得到较低的功耗和更少的电机和功率放大器供暖所需的议案。强度值设置在1 / 4的总步骤，导致在一百二十五毫安，二百五十〇毫安，500mA的，七百五毫安和一〇〇〇毫安水平。

（2）速度X，Y轴。

XY轴的移动速度取决于所使用的步骤和步进电机主轴的比例。其中一个步骤的原因至少有40 ½步/ s提供了一个速度为1mm /有10mm的螺丝步骤s。速度级别可以设置在1毫米/秒，为50mm / s的限制措施，从而使序列（1,2,3,4，... 50毫米/秒）。 ½的50mm/so 2000步/ s的最大特点是速度的微处理器的局限性在计算线性插值。代微控制器以更迅速或卸载的，可以在更高的速度获得某些功能。对其他XY设定的速度是一样的，但每一个实际速度取决于直线插补，有人可能会比其他移动慢，但总是一个或两者在要求的速度运行。

（3）Z轴速度

由于他们在功能的XY和Z执行有很大的不同，它是必要的Z轴功能独立于他人。例如，对钻井行动XY定位运动可以快速进行，而枯燥（ž运动）运动，它的正慢慢来。你必须考虑在不同层次上作出不同的速度运动的可能性。选择的速度的标准是段所述的相同（1）为X，Y轴，所以他们1至50毫米/在1毫米/ s，级差秒

（4）加速的XY轴。

加速度是由在两个电机的连续步骤的时间减少。从以前与计算值表得到的步骤，到单片机定时器2（见5.3节）加载的时间间隔。表中的值计算的最低加速5cm/s2。如果在表中的数据是采取一个踉跄，与选择加速增长。例如：如果你把一个数据，如果其他没有，加速10cm/s2而成，所以得到5cm/s2间隔，达到50cm/s2最大加速度。获得的序列如下（5，10，15，20，... 50cm/s2）。

（5）Z轴加速度

以下是前一种情况相同的标准，为Z轴的加速度水平可以设置相同的序列（5，10，15，20，... 50cm/s2）。