5.2.2. Théorie des intervalles de pouls accélération linéaire

Pour commencer à discuter de l'accélération linéaire doit quitter pour acquis deux condición :

1.-Le moteur pas à pas dans les conditions fixées est capable de démarrage et l'arrêt au taux de pulsations f ₁.

2-Moteur peut accélérer à β ² jusqu'à la dernière raison pour les étapes de f _s s.

(démarrage) portent sur les caractéristiques de l'enclenchement et le suivant (accélération, déplacement et ralentissement) à l' arrachement. Il peut maintenant introduire le concept de variation continue de la raison de f étapes :

(5,50)

cela est illustré dans la Figure 5,25 par une ligne épaisse solide. Cette ligne représente la vitesse de contrôle moteur, mais le profil de vitesse réelle est semblable à celui indiqué par la ligne en pointillés dans la figure même. Le temps de chaque impulsion est indiqué par,

(5.51)

<br/> puis l'angle de rotation pour chaque période d'impulsions discrètes à impulsions (m-1) est un terrain, la zone de chaque trapèze A, B, C, d... équivaut à une étape, par exemple ; si f = 10 pas/s correspondant à la hauteur du rectangle et t = 0,1 s qui représente la base, puis la zone est le produit de la base altitude 10 pas/s * 0,1 s = étape 1.

Intervalle de pulse peut maintenant être défini Δ t _m comme

(5.52)

et le pouls fréquence représentant ou le motif de mesures fm pour la période Δ t _m est défini as

(5,53)

cette valeur est identique à la valeur de l'équation de 5,50, puis le temps t = t _m + Δ t _m / 2 au milieu de chaque intervalle de

Figure 5,25. Temps d'impulsions dans l'accélération linéaire.