Exemple de calcul de couple moteur de traction dans le démarrage, Plotter Router Fresadora CNC, alciro

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1. ÉTAPE PAR ÉTAPE AUTOMOBILE (MOTEUR PAS A PAS)

1.1. moteurs à aimants permanents
1.2. moteurs pas à pas, à réluctance variable

1.3. Moteurs pas à pas hybrides

1.3.1. Les hybrides de deux et quatre phases
1.3.2. Hybrides de trois et cinq étapes

1.4. Comparaison des différents types de moteurs pas à pas

2. Caractéristiques des moteurs STEPPER

2.1. Caractéristiques statiques

2.1.1. Couple de maintien (Couple de maintien)
2.1.2. erreur de position statique

2.1.3. Excitation des séquences

2.1.3.1. moteurs à réluctance variable
2.1.3.2. Les moteurs hybrides
2.1.3.3. séquence Microstep

2.2. Caractéristiques dynamiques

2.2.1. Curves / couple / fréquence
2.2.2. Relations entre le couple dynamique et statique du couple
2.2.3. Mechanical Resonance
2.2.4. Compensation inertie mécanique (amortisseurs)

2.2.5. Opération à grande vitesse

2.2.5.1. Modèle d'un moteur pas à pas hybrides
2.2.5.2. Calcul du couple dynamique (retirer)

4. ÉTAPE PAR ÉTAPE PUISSANCE

4.1. Excitation des séquences

4.1.1. Séquence de deux phases actives (pas complet)
4.1.2. Déroulement d'une phase active (excitation onde-onde)
4.1.3. Demi-étape de la séquence (demi-pas)
4.1.4. Séquence d'excitation pour un moteur à réluctance variable
4.1.5. Séquence d'excitation dans les micropas moteurs pas à pas

4.2. bipolaires et unipolaires moteur pas à pas

4.2.1. Relation entre le couple et d'excitation bipolaires et unipolaires
4.2.2. Moteurs pas à pas 8 fils

4.3. Les amplificateurs de puissance (Pilotes)

4.3.1. Problèmes avec les pilotes

4.3.1.1. circuits répression

4.3.2. Constant tension d'alimentation

4.3.2.1. Amélioration d'alimentation de tension supplémentaire résistance

4.3.3. commande de moteur pas à pas pour le pouvoir

4.3.4. Commande du hacheur bipolaire en pont en H

4.3.4.1. H-bridge pour un moteur à deux phases.
4.3.4.2. Phase de Chopper et l'inhibition

4.3.5. Choisir le type de chopper

4.3.5.1. Courant d'ondulation
4.3.5.2. Les pertes dans le moteur
4.3.5.3. Dissipation dans le pont
4.3.5.4. Courant minimum

4.3.6. Types de contrôle de courant

4.3.6.1. Pulse Width Modulation (Pulse Width Modulation)
4.3.6.2. Temps d'arrêt fixe (modulation de fréquence de commutation de commande)

5. Caractéristiques de couple et des intervalles d'impulsion

5.1. équations dynamiques et l'accélération

5.1.1. équations dynamiques
5.1.2. de couple à friction

5.1.3. Accélération de moteurs pas à pas

5.1.3.1. Ralentissement de moteurs pas à pas
5.1.3.2. Limites de l'analyse de l'accélération
5.1.3.3. Nécessité d'optimiser l'accélération

5.1.4. profil de vitesse optimale

5.1.4.1. équations de profil de vitesse
5.1.4.2. Exemple de calcul du profil de vitesse
5.1.4.3. Considérations du profil de vitesse

5.1.5. Charge reliée au moteur par le biais des éléments de transmission

5.1.5.1. Transmis par des courroies et engrenages
5.1.5.2. De levage
5.1.5.3. Les objets en mouvement en utilisant du ruban
5.1.5.4. mouvement linéaire par vis sans fin et engrenages

5.1.6. Performance d'une vis
5.1.7. Friction, le couple et l'inertie
5.1.8. Exemple de calcul du couple dans le système linéaire
5.1.9. Exemple de calcul de couple moteur de traction dans le démarrage

5.2. Détermination du temps et l'intervalle d'impulsion

5.2.1. Considérations sur les caractéristiques de pull-in
5.2.2. Théorie des intervalles de pouls accélération linéaire

6. STADE DE CIRCUIT D'ALIMENTATION ET DE CONTRÔLE

6.1. Amplificateur

6.1.1. Driver

7. ALGORITHMES ET PROGRAMME DE COMMANDE

7.1. Instructions et de la communication

7.1.1. Commandes de contrôle

7.1.1.1. paramètres de commande de contrôle
7.1.1.2. Actions des commandes de contrôle

Fiches techniques

5.1.9. Exemple de calcul de couple moteur de traction dans le démarrage

Exemple 2. Trouvez les pull-in couple nécessaire pour démarrer le moteur de l'exemple 1 à un taux d'étapes étapes 100 / s. Pour contraster les caractéristiques de couple / vitesse.

Lorsque le moteur démarre dans un rapport de mesures spécifiques, l'accélération produite est très élevé. Si l'inertie du système sont grandes, peut être le cas que le moteur a un couple suffisant pour commencer parce que des étapes, soit nécessaire pour commencer à une vitesse inférieure. Figure 5.22 montre la courbe de la vitesse / temps de courir à un rapport déterminé étapes. Au moment où le moteur est alimenté par la première étape, il est au repos avec une vitesse nulle. Il est évident que le moteur ne peut pas démarrer instantanément et être à la vitesse affichée, il faut du temps pour atteindre cette vitesse. Ce retard est souvent l'équivalent de deux étapes, nous déterminons l'accélération de la chaussure.

Figure 5.22. Réponse du moteur de tourner à une vitesse.

Le temps de deux étapes si la séquence d'excitation du moteur est de 100 pas / s sera 2 pas. / 100 Pas. / S = 0,02 s, l'accélération sera déterminé par

$\frac{\partial v}{\partial t}\ =\ \frac{\bigtriangleup v}{\bigtriangleup t}\ =\ \frac{100\frac{pas.}{s}}{0.02\ s}\ =\ 5000\ \frac{pas.}{s^2}$ (5.46)

la transformation de l'accélération angulaire.

$5000\ \frac{pas.}{s^2}*\frac{vuel.}{200\ pas.}*\frac{2*\pi\ radi.}{vuel.}\ =\ 50*\pi\ \frac{radianes}{s^2}$ (5.47)

Vous pouvez également appliquer directement à la vitesse angulaire.

$\frac{\partial\omega}{\partial t}\ =\ \frac{\bigtriangleup\omega}{\bigtriangleup t}\ =\ \frac{\pi\frac{rad.}{s}}{0.02\ s}\ =\ 50*\pi\ \frac{radianes}{s^2}$ (5.48)

En substituant dans l'équation 5.45 on obtient le couple nécessaire pour amorcer le système à un taux de 100 mesures / s.

$T\ =\ T_1+J*\frac{\partial \omega}{\partial t}\ =\ 0.376+2.0042*10^{-4}*50*\pi\ =\ 0.407\ N*m$ (5.49)

Figure 5.23. Curve pull-in pour un moteur hybride de 1,8 º à la situation du couple aux étapes de démarrage à un taux de 100 pas / s (407 m * mN) et 200 pas / s (502 mN * m).

Si la paire obtenue est située dans la courbe caractéristique de couple / vitesse de traction-in (Figure 5.23), nous pouvons voir que la vitesse de 100 pas / s de la paire qui fournit le moteur est plus élevé que nécessaire, donc le système pouvez commencer ces étapes droit. Mais si nous essayons de lancer à 200 pas / s l'accélération serait à 20000 pas / s ² = 200 * π radians / s ² et le couple nécessaire est de 502 m * mN, qui est situé dans le pull-en courbe à la vitesse de 200 pas / s en sort, l'impossibilité pour le démarrage du moteur.

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